克劳狄乌斯出生于公元前10年8月1日，地点是高卢的卢格杜努姆，即今天的里昂。他的父亲是德鲁苏斯，提比略的弟弟，母亲是小安东尼娅。他的家族是罗马最显赫的克劳狄家族，然而克劳狄乌斯从小就是一个不受欢迎的孩子。他体弱多病，更重要的是，他有明显的身体残疾：他跛足，头部会不自主地颤抖，说话口吃，还会流口水。在重视体魄和仪态的罗马贵族中，这样的缺陷是不可接受的。
他的母亲小安东尼娅称他为“怪胎”，是“自然制造了一半就放弃的人”。他的祖母莉维娅从不与他说话，只通过书信与他沟通。他的姑母莉维拉甚至在他的遗嘱中都不提及他的名字。奥古斯都认为他智力低下，不适合担任任何公职。整个家族都将他视为耻辱，把他藏在家中，不让他在公共场合出现。
克劳狄乌斯被交给一个粗鲁的马车夫抚养，目的是通过严厉的管教来“矫正”他的缺陷，但没有任何效果。他后来被交给一位修辞学家学习，这位修辞学家发现克劳狄乌斯其实非常聪明，只是身体残疾限制了他的表达。克劳狄乌斯开始潜心学习历史，师从著名的历史学家李维。他将全部精力投入到学问中，写出了多部历史著作，包括罗马史、伊特鲁里亚史和迦太基史。但这些著作如今都已失传。
提比略成为皇帝后，克劳狄乌斯的处境依然艰难。提比略将他视为一个笑话，从不给他任何公职，只给他极少的津贴。克劳狄乌斯被迫过着半隐居的生活，靠亲戚的接济度日。卡利古拉成为皇帝后，对克劳狄乌斯的态度更为恶劣。卡利古拉经常当众羞辱他的这位叔叔，嘲笑他的残疾，甚至将他推入河中取乐。卡利古拉任命克劳狄乌斯为共治执政官，但只是为了羞辱他。克劳狄乌斯在这种环境下学会了隐忍，他表现得比实际更愚蠢，以避免引起卡利古拉的猜忌。元老院中的一些人甚至把他当作一个玩笑，将食物残渣扔到他身上。
公元41年1月24日，卡利古拉被刺杀。皇宫陷入一片混乱，禁卫军和日耳曼卫队四处搜寻刺客和支持者。克劳狄乌斯当时正在皇宫中，他听到骚动后惊恐地躲到一个帷幕后面。一个禁卫军士兵发现了他，并将他带到军营。禁卫军需要一位新的皇帝，他们需要一个可以被控制的傀儡。克劳狄乌斯是合适的人选：他是克劳狄家族的人，是奥古斯都的后裔，而且看起来软弱可欺。
禁卫军宣布克劳狄乌斯为皇帝。当消息传到元老院时，元老们正在讨论恢复共和。他们听说禁卫军已经拥立了一个皇帝，感到震惊和愤怒。元老院派出一队士兵试图夺回克劳狄乌斯，但禁卫军拒绝了。经过一夜的谈判，克劳狄乌斯向元老院承诺了优厚的条件，元老院最终被迫承认他为皇帝。
克劳狄乌斯成为皇帝时已经五十岁，他是罗马帝国第一个由禁卫军拥立的皇帝。他清楚地知道自己的位子不稳，因此他采取了一系列措施来巩固权力。他立即处决了刺杀卡利古拉的刺客，以此安抚禁卫军和元老院。他向禁卫军每人发放一万五千迪纳厄斯的赏金，这也是罗马历史上的一个危险先例：皇帝需要花钱买军队的忠诚。
克劳狄乌斯统治的开端让许多人感到意外。这个被所有人视为傻瓜的人，竟然展现出了精明和能干。他废除了卡利古拉时期的苛捐杂税，取消了荒唐的法律，恢复了对行省的管理。他改善了罗马的粮食供应，修建了新的水道、港口和道路。他完成了克劳狄水道，这条水道至今仍部分保存完好。他还疏通了台伯河，改善了罗马的排水系统。
在司法领域，克劳狄乌斯表现出了勤勉和公正。他经常亲自出席法庭审理案件，有时甚至连续审理数天。他废除了一些不合理的法律，制定了新的法律来保护奴隶和行省居民的权利。他还限制了元老在行省中勒索的行为，设立专门法庭审判贪腐的总督。
在军事上，克劳狄乌斯取得了重要成就。公元43年，他发动了对不列颠的征服。这是自凯撒以来罗马对不列颠最大规模的军事行动。由奥鲁斯·普劳提乌斯率领的四个军团渡过英吉利海峡，击败了不列颠部落的抵抗。克劳狄乌斯本人亲自前往不列颠，乘坐战象进入科尔切斯特，接受了十一个部落的投降。不列颠成为罗马的一个行省，克劳狄乌斯为此举行了盛大的凯旋式。
克劳狄乌斯还吞并了毛里塔尼亚、色雷斯和利西亚等地区，将帝国的边界进一步扩张。他在莱茵河和多瑙河沿线加强了防御，修建了新的堡垒和道路。
然而，克劳狄乌斯的统治也充满了阴谋和悲剧。他的婚姻生活尤为不幸。他先后娶了四位妻子。第一位妻子普劳提亚·乌尔古拉尼拉被他因政治原因抛弃。第二位妻子埃利娜·帕埃蒂娜也因政治原因离开。他的第三位妻子是瓦莱里娅·梅萨利纳，这是一个可怕的女人。
梅萨利纳比克劳狄乌斯年轻三十多岁，她利用克劳狄乌斯对她的信任，肆意妄为。她与多个情人有染，公开举行活动。她利用克劳狄乌斯的名誉进行敲诈勒索，处决了大量政敌，没收他们的财产。克劳狄乌斯对此一无所知，或者假装一无所知。公元48年，当克劳狄乌斯离开罗马前往奥斯蒂亚时，梅萨利纳与她的情人盖乌斯·西利乌斯公开举行了婚礼。克劳狄乌斯得知后终于被激怒，处决了梅萨利纳和西利乌斯。
克劳狄乌斯的第四位妻子是他的侄女小阿格里皮娜。这是一桩丑闻，因为罗马法律禁止叔侄通婚。克劳狄乌斯为了娶她，说服元老院废除了这项法律。小阿格里皮娜是一个野心勃勃的女人，她嫁给克劳狄乌斯只有一个目的：让自己的儿子尼禄成为皇帝。她一步步排挤克劳狄乌斯的亲生儿子不列塔尼库斯，将尼禄立为继承人。她说服克劳狄乌斯收养尼禄，并将尼禄的地位排在不列塔尼库斯之前。
公元54年10月13日，克劳狄乌斯突然死亡。官方说法是自然死亡，但几乎所有古代史家都认为他是被小阿格里皮娜毒死的。据说小阿格里皮娜用毒蘑菇毒死了克劳狄乌斯，因为克劳狄乌斯非常喜欢吃蘑菇。克劳狄乌斯死后，小阿格里皮娜立即封锁消息，安排尼禄继承皇位。元老院将克劳狄乌斯奉为神，但尼禄后来废止了这一决定。
克劳狄乌斯的结局是讽刺的。这个被所有人视为傻瓜的人，统治了罗马十三年，做出了许多有益的政绩。他完成了对不列颠的征服，改善了帝国的行政管理，修建了许多公共工程。然而，他被自己的妻子和继承人背叛，死后遭到贬低。历史学家大多受到元老院的影响，将克劳狄乌斯描绘成一个软弱、糊涂、被女人和自由民控制的皇帝。但现代历史学家重新评估克劳狄乌斯，认为他其实是一个能干、勤奋、有远见的统治者，只是他的身体残疾掩盖了他的智慧。他是罗马帝国中被严重低估的皇帝之一。
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